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　　专利摘要显示，本申请涉及机器人集群控制领域，公开一种机器人及其运动控制方法、装置和机器人集群运动系统，该控制方法包括：响应任务指令，以获取机器人自身的当前状态和外部障碍物信息；基于障碍物信息，规划该机器人从当前状态到达任务指令中指示的目标状态的安全路径；将障碍物信息矢量化，以构建沿安全路径的静态安全空间；基于目标函数优化得到该机器人的运动轨迹，目标函数包括基于安全路径、静态安全空间和接收的集群网络中其他机器人的轨迹信息构建的约束条件；根据运动轨迹控制该机器人执行目标运动，以及将运动轨迹广播到集群网络中。该方法可以有效解决多机器人运动的拥堵及碰撞问题。